Módulo robótico para la clasificación de lulos (Solanum Quitoense) implementando visión artificial

  • Pedro Alexander Contreras Parada Universidad de Pamplona. Pamplona (Colombia)
  • César Augusto Peña Cortés Universidad de Pamplona. Pamplona (Colombia)
  • Cristhian Iván Riaño Jaimes Universidad de Pamplona. Pamplona (Colombia).

Resumen

En este artículo se expone el diseño e implementación de un módulo robótico para la clasificación de lulos integrando técnicas de control, visión artificial y robótica. El proceso que permite la clasificación de lulos opera sobre algoritmos para el control de un brazo robótico de 5 GDL, que basado en la información obtenida con técnicas de visión de artificial permite seleccionar lulos con características previamente definidas por el usuario, como son tamaño, color e imperfecciones en el fruto. Se inicia realizando un diseño CAD del módulo, el cual permite establecer las propiedades físicas, definir materiales, técnicas de fabricación y realizar estudio de movimiento de los distintos mecanismos involucrados en el proceso. Se implementaron los algoritmos de control, la cinemática del brazo robótico y los algoritmos de visión artificial. El resultado se resume en un módulo robótico de carácter académico que permite la clasificación de lulos.

Palabras clave: Visión Artificial, Brazo Robótico, Cinemática Inversa, Cinemática Directa

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Acerca de los Autores

Pedro Alexander Contreras Parada, Universidad de Pamplona. Pamplona (Colombia)

Ingeniero en Mecatrónica. Universidad de Pamplona. Pamplona (Colombia). pedro.contreras@unipamplona.edu.co

César Augusto Peña Cortés, Universidad de Pamplona. Pamplona (Colombia)

Doctor en Automática y Robótica, Magíster en Ingeniería Electrónica y de Computadores, ingeniero electromecánico.
Universidad de Pamplona. Pamplona (Colombia). cesarapc@unipamplona.edu.co

Cristhian Iván Riaño Jaimes, Universidad de Pamplona. Pamplona (Colombia).

Magíster en Controles Industriales, ingeniero en Mecatronica. Universidad de Pamplona. Pamplona (Colombia).
cristhian.riano@unipamplona.edu.co

Publicado
2014-07-01
Cómo citar
Contreras Parada, P., Peña Cortés, C., & Riaño Jaimes, C. (2014). Módulo robótico para la clasificación de lulos (Solanum Quitoense) implementando visión artificial. INGE CUC, 10(1), 51-62. Recuperado a partir de https://revistascientificas.cuc.edu.co/ingecuc/article/view/343
Sección
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