Control local en el espacio de estados para un prototipo real de péndulo invertido traslacional

Abstract

Este artículo aborda la readecuación de un prototipo de laboratorio para péndulo invertido traslacional, buscando recobrar su capacidad funcional y ejercer control local para mantener erguido el brazo del péndulo. En términos de control, el problema que se va a resolver será la viabilidad de una técnica de control por realimentación de estados en el prototipo experimental empleando un dispositivo de proceso de bajo costo. Se realizó por tanto, el diseño y la implementación de circuitos para el acondicionamiento de señales entre los dispositivos de medida, actuación y control. Se diseñó e implementó una estrategia de control por realimentación de estados en un microcontrolador Arduino Mega. Los resultados de simulación predicen la regulación del estado, que posteriormente fue corroborada de manera experimental con el prototipo de laboratorio. Actividades complementarias incluyen el análisis de técnicas avanzadas de control sobre el sistema, al igual que la inclusión de términos de no-linealidad en los modelos.