Control local en el espacio de estados para un prototipo real de péndulo invertido traslacional

  • Lyda Vanessa Herrera Sepúlveda Universidad Industrial de Santander. Bucaramanga (Colombia).
  • Uriel Alberto Melo Pinzón Universidad Industrial de Santander. Bucaramanga (Colombia).
  • Ricardo Alzate Castaño Universidad Industrial de Santander. Bucaramanga (Colombia).

Resumen

Este artículo aborda la readecuación de un prototipo de laboratorio para péndulo invertido traslacional, buscando recobrar su capacidad funcional y ejercer control local para mantener erguido el brazo del péndulo. En términos de control, el problema que se va a resolver será la viabilidad de una técnica de control por realimentación de estados en el prototipo experimental empleando un dispositivo de proceso de bajo costo. Se realizó por tanto, el diseño y la implementación de circuitos para el acondicionamiento de señales entre los dispositivos de medida, actuación y control. Se diseñó e implementó una estrategia de control por realimentación de estados en un microcontrolador Arduino Mega. Los resultados de simulación predicen la regulación del estado, que posteriormente fue corroborada de manera experimental con el prototipo de laboratorio. Actividades complementarias incluyen el análisis de técnicas avanzadas de control sobre el sistema, al igual que la inclusión de términos de no-linealidad en los modelos.

Palabras clave: control local, control por realimentación de estados, microcontrolador arduino, péndulo invertido traslacional, prototipo experimental

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Acerca de los Autores

Lyda Vanessa Herrera Sepúlveda, Universidad Industrial de Santander. Bucaramanga (Colombia).

Ingeniera Electrónica. Escuela de Ingenierías Eléctrica, Electrónica y de Telecomunicaciones (E3T) Universidad Industrial de Santander. Bucaramanga (Colombia). lyda.herrera@correo.uis.edu.co

Uriel Alberto Melo Pinzón, Universidad Industrial de Santander. Bucaramanga (Colombia).

Ingeniero Electrónico. Escuela de Ingenierías Eléctrica, Electrónica y de Telecomunicaciones (E3T). Universidad Industrial de Santander. Bucaramanga (Colombia). uriel.melo@correo.uis.edu.co

Ricardo Alzate Castaño, Universidad Industrial de Santander. Bucaramanga (Colombia).

Doctor en Automática, Escuela de Ingenierías Eléctrica, Electrónica y de Telecomunicaciones (E3T)
Universidad Industrial de Santander. Bucaramanga (Colombia). ralzatec@uis.edu.co

Publicado
2014-12-31
Cómo citar
Herrera Sepúlveda, L., Melo Pinzón, U., & Alzate Castaño, R. (2014). Control local en el espacio de estados para un prototipo real de péndulo invertido traslacional. INGE CUC, 10(2), 36 - 42. Recuperado a partir de https://revistascientificas.cuc.edu.co/ingecuc/article/view/488