Nuevo enfoque en la navegación de robots mediante Matsuoka CPG
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Resumen
Nuestra propuesta introduce una aplicación novedosa del algoritmo Generador de Patrones Centrales (CPG) de Matsuoka en la robótica bioinspirada, centrada en la locomoción acuática. Adaptando el algoritmo al modelo de Matsuoka, facilitamos su conversión de forma continua a discreta, asegurando su compatibilidad con procesadores digitales para el control robótico en tiempo real. El método demuestra una mejora considerable, con una tasa de rendimiento aproximadamente un 50% superior a la alcanzada con algoritmos tradicionales como la Modulación de Ancho de Pulso (PWM). El refinamiento del algoritmo de control en sistemas robóticos bioinspirados permite una replicación de movimientos similares a los de los peces más cercana a los comportamientos naturales.
Este artículo explora en detalle la arquitectura del algoritmo CPG modificado para satisfacer los requisitos de procesamiento discreto sin perder la fluidez del movimiento biomimético. Presentamos evidencia empírica de la superioridad de nuestro algoritmo sobre las estrategias de control convencionales, examinando la capacidad mejorada del robot para imitar patrones de natación precisos y eficientes. Significativamente, la aplicación de este algoritmo reduce los errores temporales y proporciona una mejora notable en el rendimiento robótico bajo el agua. Nuestros hallazgos señalan una dirección prometedora para la investigación futura y la aplicación en el campo de la natación robótica, sugiriendo un cambio de paradigma en el enfoque del movimiento robótico inspirado en sistemas biológicos.
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