Control de movimiento de un robot humanoide por medio de visión de máquina y réplica de movimientos humanos

Abstract

En este artículo se presenta el desarrollo e implementación de un sistema de captura de movimiento antropomórfico mediante técnicas de visión de máquina basado en el dispositivo Kinect, con el fin de realizar el control de movimiento imitativo de un agente robótico Bioloid en el Grupo de Aplicaciones Virtuales (GAV) del Programa de Ingeniería en Mecatrónica de la Universidad Militar Nueva Granada (UMNG). Dados los múltiples grados de libertad de un brazo humano, se busca simplificar una interfaz de control que permita replicar los movimientos de este en un robot humanoide. En este artículo se presentan las técnicas usadas para mejorar el nivel de precisión de los datos entregados por el Kinect y los métodos personalizados de transmisión y codificación de las órdenes enviadas al robot. Los resultados obtenidos derivan en un sistema que cumple con las exigencias básicas de estabilidad, precisión y velocidad de repuesta en la imitación.